Lietuvai atkūrus nepriklausomybę, Danija buvo antroji valstybė po Islandijos, pripažinusi Lietuvos suverenitetą. 1991 m. pradėjo veikti Lietuvos ambasada Danijoje ir Danijos ambasada Lietuvoje. Tais pačiais metais Danija pradėjo teikti karinę paramą Lietuvai